在全向搬運車中，舵輪轉向是非常重要的一步，它直接影響到搬運車行駛的效率和穩定性。

　　一、舵輪的功能

　　AGV的車輪通常由雙向輪和舵輪組成。雙向輪是用于前進和后退的，而舵輪是用于轉向的。當搬運車運行過程中，舵輪能夠將車輪轉向左右方向，從而實現搬運車的方向控制。

　　二、舵輪轉向的原理

　　舵輪的轉向原理是基于差速驅動的，即左右兩邊的車輪能夠獨立旋轉，從而實現轉向的效果。當搬運車需要轉向時，舵輪會向左或向右轉動，使得差速比變化，從而讓左右兩邊的車輪運動速度不同，然后實現車輛方向的改變。

　　三、舵輪控制系統

　　搬運車的舵輪控制系統是由電機、編碼器、傳感器、驅動器和控制器組成。控制器可以通過編碼器讀取舵輪電機的運行狀態，以及傳感器讀取車速和轉向角度的信息，從而控制驅動器實現舵輪的方向控制。